Sw3.6-m1-1.2-Slajd30
Systemy wbudowane(1)
W ocenie jakości regulacji ważny jest nie tylko błąd regulacji (uchyb statyczny) ale również sposób „dochodzenia” do wartości zadanej. W pierwszej kolejności ocenia się bezpieczeństwo zachowania stabilności układu dla różnych wymuszeń i zakłóceń. Miarą tego jest zapas stabilności. Mierzy się go za pomocą dwóch wskaźników: zapasu stabilności amplitudy i zapasu stabilności fazy . Nie będziemy podawać ścisłych definicji tych wskaźników, a jedynie opiszemy ich charakter. Zapas stabilności amplitudy należy rozumieć jako wartość współczynnika wzmocnienia, o którą można zwiększyć wzmocnienie układu otwartego aby doprowadzić układ do granicy stabilności. Podobne znaczenie ma zapas stabilności fazy, przy czym „odległość” od punktu granicznego określona jest w mierze kątowej. Przyjmuje się, że dobrze zaprojektowany układ regulacji winien posiadać określony zapas stabilności amplitudy i fazy.
Kolejne dwa wskaźniki typu: przeregulowanie i czas regulacji mają zdecydowanie prostszą interpretację, która jest pokazana na rysunku.
Przeregulowaniem nazwiemy wyrażony w procentach stosunek drugiej amplitudy ep1 uchybu do pierwszej ep0 .
Czas regulacji jest to czas, jaki upłynął od momentu wystąpienia skokowej zmiany wartości zadanej do momentu ustalenia się wahań uchybu w granicach 2-5% pierwszej amplitudy uchybu ep0 wokół wartości uchybu ustalonego.
Istnieją również inne, bardziej złożone kryteria jakości regulacji. Są to kryteria całkowe, w których funkcją podcałkową jest uchyb e(t ). Mogą być one formułowane jako całka z uchybu e(t ), całka z modułu uchybu ?e(t )? lub całka z kwadratu uchybu (?e(t )?)2. Idea postępowania polega na minimalizacji takiego wskaźnika przez zmianę parametrów układów automatycznej regulacji.
