Sw3.6-m1-1.2-Slajd29
Systemy wbudowane
Stabilność układu regulacji jest niezbędnym poprawnej pracy układu lecz nie wystarczającym. Formułuje się zatem dodatkowe kryteria jakości regulacji. Wskaźnikiem jakości regulacji w stanie ustalonym jest tzw. uchyb statyczny regulacji (lub krótko: uchyb statyczny).
D e f i n i c j a 12. Uchybem regulacji (uchybem statycznym) nazywamy granicę, do której dąży składowa wymuszona ew(t ) sygnału uchybu e(t ) dla t ??.
Na rysunku przedstawiono przebieg wielkości sterowanej y, która po ustaleniu zmian uzyskuje wartość różną od wartości zadanej o wartość uchybu ustalonego. Mówimy wówczas o statycznym układzie regulacji.
W przypadku uzyskania zerowej wartości uchybu dla wymuszenia skokowego mówimy o astatycznym układzie regulacji I rzędu ( lub o układzie z astatyzmem I rzędu). Jeżeli układ regulacji pozwala na uzyskanie zerowego uchybu ustalonego dla wymuszenia l-tego rzędu, to mówimy że jest to układ regulacji z astatyzmem l-tego rzędu.
Praktyczna interpretacja tego kryterium jakości pozwala na ocenę możliwości regulacyjnych układu dla różnych wymuszeń.
