Sw3.6-m2-1.2-Slajd5
Systemy wbudowane(4)
Równanie dynamiki obiektu wzmacniającego z inercją uprości się i przyjmie postać taką samą jak w przypadku obiektu idealnego, gdy y(t) = const. Wówczas pierwszy człon równania będzie równy zero. Jak wspomniano, każdy rzeczywisty wzmacniacz posiada inercję (bezwładność) dlatego opis ten jest bliższy rzeczywistości. Charakterystyka skokowa pokazuje, że wartość wzmocnienia równą k uzyskuje wzmacniacz po pewnym czasie. Stała T zwana stałą czasową inercji może być wyznaczona z charakterystyki skokowej za pomocą prostej stycznej do odpowiedzi skokowej w początku układu współrzędnych. Zwróćmy również uwagę na fakt, iż stałą inercji T musi być dodatnia (ma wymiar czasu, który jest skalarem). Charakterystyka amplitudowo-fazowa ma przebieg półokręgu, którego początek (?=0) znajduje się w punkcie k na osi rzeczywistej, koniec (?=?) w początku układu współrzędnych płaszczyzny zmiennych zespolonych.
Jeśli uwzględnić w opisie maszyn prostych pewne zjawiska niekorzystne, wówczas opis dynamiki odpowiada obiektom inercyjnym I rzędu. Na przykład w przypadku dźwigni jednostronnej lub dwustronnej będzie to ugięcie ramion dźwigni, w przypadku wielokrążka będzie to rozciągliwość liny i tarcie. Z podobnych powodów również zawór hydrauliczny można zaliczyć do obiektów inercyjnych I rzędu.
