Sw3.6-m2-1.2-Slajd10
Systemy wbudowane(9)
Równanie dynamiki i transmitancja członu różniczkującego rzeczywistego (różniczkującego z inercją) spełnia warunek realizowalności fizycznej. Stopień wielomianu licznika jest równy 1 podobnie jak stopień wielomianu w mianowniku transmitancji. Charakterystyka skokowa wskazuje wyraźnie na najsilniejsze oddziaływanie układu różniczkującego w pobliżu początku układu współrzędnych. Działanie to zanika dla t dążącego do nieskończoności. Szybkość „zaniku” wskazuje stała czasowa inercji.
Charakterystyka amplitudowo-fazowa ma postać półokręgu leżącego w I ćwiartce płaszczyzny Gaussa. Jest to zgodne z zasadą, że charakterystyka amplitudowo-fazowa przebiega prze taką liczbę ćwiartek jaki jest rząd równania charakterystycznego układu. Mamy bowiem do czynienia z wielomianem charakterystycznym I rzędu.
Przykład elektryczny członu różniczkującego rzeczywistego wskazano już przy okazji wyjaśnienia niemożności uzyskania idealnego członu różniczkującego – jest to cewka indukcyjna. W układach mechanicznych przyjmuje się zwykle, że siła tarcia posuwistego jest proporcjonalna do prędkości poruszającego się ciała. Doświadczenie jazdy samochodem potwierdza ten fakt, gdyż można w przybliżeniu przyjąć, że zużycie paliwa jest proporcjonalne do prędkości jazdy.
Specyficznym i często wykorzystywanym przykładem obiektu różniczkującego jest element mechaniczno-hydraulicznego zawieszenia samochodu. Zadanie układu zawieszenia polega na niwelowaniu nagłych nierówności występujących na jezdni. Im większa stromość nierówności, tym konieczna większa siła wynosząca pojazd. Nagły spadek koła pojazdu do nierówności wywołuje szybką i silną reakcję wynoszącą pojazd, zgodnie z charakterystyką skokową.
