Sw3.6-m2-1.2-Slajd20
Systemy wbudowane(19)
Kolejna struktura regulatora zawiera część proporcjonalną (P) i różniczkującą (D). Wyrażenie opisujące sygnał z regulatora PD w swej strukturze jest podobne do wyrażenia opisującego sygnał z regulatora PI. Zawiera część odpowiadającą za składową proporcjonalną i różniczkującą. Również w tym przypadku wartość współczynnika wzmocnienia regulatora wpływa na część różniczkującą. Zmiana zatem wartości współczynnika wzmocnienia zmienia wartość mnożnika pochodnej (interakcja nastaw). Odpowiednie transmitancje dla układu idealnego i rzeczywistego podane zostały na slajdzie. Zwróćmy jeszcze uwagę na fakt niemożności realizacji idealnego regulatora PI już z samego faktu niespełnienia warunku fizycznej realizowalności układu (stopień licznika transmitancji regulatora idealnego jest wyższy od stopnia mianownika).
