Sw3.6-m2-1.2-Slajd21
Systemy wbudowane(20)
Najbardziej rozbudowana forma regulatora obejmuje sumaryczne działanie proporcjonalne, całkujące i różniczkujące. Uwagi poczynione w odniesieniu do poprzednich struktur PI oraz PD odnoszą się również do regulatora PID. Dotyczy to przede wszystkim interakcji nastaw oraz możliwości realizacyjnych regulatorów idealnych i rzeczywistych.
Przemysłowe rozwiązania regulatorów zwykle mają strukturę PID. Wynika to zarówno z faktu uniwersalności zastosowań jak również z tego, że w przypadku konieczności zastosowania wyłącznie regulatora PI lub PD czy nawet wyłącznie P można te struktury uzyskać wprost z PID poprzez umiejętny dobór parametrów tego regulatora.
Prosta analiza zależności na transmitancję regulatora PID pozwala stwierdzić, że działanie PD uzyskamy ustalając maksymalną wartość czasu zdwojenia Ti . Z drugiej strony likwidacja działania różniczkującego ma miejsce dla stałej wyprzedzenia Td =0.
