Systemy mobilne wyklad 9-Slajd23
Dzialanie metody
Krok 5. STRUKTURY WYNIKOWE III
Jezeli dwa kolejne punkty z uporzadkowanego zbioru punktów osiagalnych nie tworza linii brzegowej i przynajmniej jeden z promieni wodzacych okregu pozycyjnego opartego na tych punktach przecina sie z linia brzegowa, to wówczas do wyniku wstawiamy dodatkowy trojkat.
Na kolejnym schemacie pokazano wynik metody po wprowadzeniu dodatkowych trójkatów.
Krok 6. REKURSJA
W kolejnym kroku wywolujemy rekurencyjnie metode dla wszystkich punktów po wyplynieciu, zza których jednostka moze kontynuowac rejs. Wywolanie rekurencyjne nastepuje dla wartosci promienia pomniejszonego o przebyta juz droge. W celu zmniejszenia liczby wywolan, kazda rekurencyjnie wywolana funkcja zapamietuje punkty, dla których zostala juz wywolana, tak by nie wywolywac jej ponownie dla tego samego punktu.
Wyniki dzialania metody dla wywolan rekurencyjnych nalezy dodac do ostatecznego rezultatu metody. W ten sposób ze zlozenia trójkatów i wycinków kolowych powstaje powierzchnia wewnatrz której znajduje sie poszukiwana jednostka. Wynik dzialania metody naniesiony jest na schemacie ponizej.
