Sw3.6-m2-1.2-Slajd25
Systemy wbudowane(24)
Wyznaczmy zatem odpowiednie zależności na wartości sygnałów sterujących jako odpowiedniki regulatorów ciągłych omówionych wcześniej. Weźmy do analizy zależność (*) na sygnał sterujący regulatora proporcjonalno-całkująco-różniczkującego PID. Ogólnie można zapisać równanie (*) jako sumę oddziaływania proporcjonalnego uP , działania całkującego uI oraz działania różniczkującego uD .
Składowa proporcjonalna wyrażona jest przez iloczyn współczynnika wzmocnienia k p i wartości uchybu e(t). Odpowiednia zależność dyskretna przyjmie postać uP(n) = kp e(n).
Składową całkującą uI(n) wyznaczymy realizując dyskretną operację całkowania, czyli sumowanie poszczególnych składników funkcji dyskretnej e(j) w granicach od 0 do aktualnej chwili n. Wyrażenie na składową całkującą przyjmie postać podana na slajdzie (gdzie T jest okresem impulsowania).
Składowa różniczkująca uD opisana jest wyrażeniem, które podobnie jak w przypadku całkowania ma swoje źródło w definicji pochodnej.
