Sw3.6-m1-1.2-Slajd26
Systemy wbudowane(22)
Na rysunku przedstawiono klasyczny opis układu regulacji z zaznaczeniem transmitancji poszczególnych elementów funkcjonalnych:
transmitancji regulatora Gr(s),
transmitancji obiektu Gob(s),
transmitancji toru sprzężenia zwrotnego H(s).
Dodatkowo zaznaczono możliwe zakłócenie z, które może się pojawić na wejściu obiektu i dodać do sygnału sterującego. Zachowanie obiektu zatem wynikać będzie z sumy tych dwóch sygnałów, a nie tylko z sygnału sterującego.
Transmitancja toru sprzężenia zwrotnego wyraża zwykle transmitancję urządzenia pomiarowego (czujnika i przetwornika pomiarowego).
Schematy blokowe mogą być bardzo złożone w zależności od struktury układu. Pozwalają one na poglądowy opis układu regulacji i często się je wykorzystuje. Dla celów analizy układów automatycznej regulacji rozważa się również dwie charakterystyczne struktury opisywane transmitancją układu otwartego oraz transmitancją toru głównego. Układ otwarty uzyskamy, przerywając sprzężenie zwrotne w punkcie „1” i traktując sygnał y1 jako wyjściowy. Tor główny natomiast jest wyznaczony przez bloki układu leżące na linii od wejścia do wyjścia z pominięciem sprzężenia zwrotnego (przerwa w punkcie „2”).
Istnieją zasady przekształcania schematów blokowych pozwalające przede wszystkim na wyznaczanie transmitancji zastępczej układu automatycznej regulacji, której analiza pozwala ocenić jakość regulacji. W tabeli zestawiono podstawowe zależności między poszczególnymi transmitancjami.
