Sw3.6-m1-1.2-Slajd24
Systemy wbudowane(20)
Sterowanie w strukturze zamkniętej (w układzie zamkniętym) charakteryzuje się porównywaniem sygnału wyjściowego y z sygnałem zadanym x . Porównanie to jest realizowane przez ujemne sprzężenie zwrotne. Praca zamkniętego układu regulacji polega na reagowaniu na zmianę sygnału wyjściowego y (wywołaną np. zakłóceniem pracy obiektu czy urządzenia sterującego) przez wyznaczanie sygnału uchybu e . Sygnał uchybu oddziałuje na regulator, którego zadaniem jest wykształcenie sygnału sterującego obiektem regulacji w taki sposób, aby uzyskać ponownie zerową wartość uchybu. Używane oznaczenia są pokazane na schematach i w dalszych rozważaniach będziemy korzystać z nich bez dodatkowego ich opisu.
x – oznacza wielkość zadaną,
y – wielkość regulowaną,
u– wielkość sterującą,
e – uchyb regulacji.
Wyjaśnienia wymagają pojęcia węzłów: zaczepowego i sumacyjnego oznaczone na rysunku. Węzeł zaczepowy pozwala na realizację funkcji pobrania sygnału w celu przekazania go do innego miejsca układu regulacji. Ważną cechą węzła zaczepowego jest to, że pobranie sygnału nie zmienia wartości sygnału w torze, w którym dany "zaczep" jest dokonany. Na przykład, sygnał y może być przekazany do dalszego przetwarzania, a równocześnie jest pobierany w celu porównania z wartością zadaną. Ta ostatnia czynność jest realizowana w węźle sumacyjnym. Innymi słowy, węzeł sumacyjny realizuje operację sumy sygnałów wchodzących do węzła. Sygnał wypadkowy (wyjściowy z węzła) może być tylko jeden i jest oznaczony strzałką wychodzącą z węzła. Przyjmiemy zasadę, że sygnały wchodzące do węzła sumacyjnego są brane w operacji sumy ze znakiem ujemnym, jeśli wchodzą na pole oznaczone innym kolorem. Gdy strzałka oznaczająca dany sygnał wchodzi na to pole węzła (lub zaznaczono przy niej znak "–"), wówczas sygnał ten jest brany w równaniu węzła ze znakiem ujemnym.
