Sw3.6-m2-1.2-Slajd3
Systemy wbudowane(2)
Przedstawimy skrótową klasyfikację obiektów regulacji ze względu na ich dynamikę.
Ogólnie można stwierdzić, że mamy do czynienia z czterema podstawowymi rodzajami obiektów. Pierwszy rodzaj dynamiki, to obiekty proporcjonalne, czyli takie dla których sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do sygnału wejściowego. Drugi rodzaj obejmuje obiekty, których sygnał wyjściowy jest pochodną sygnału wejściowego. Są to obiekty różniczkujące. Trzeci rodzaj dynamiki związany jest z przetwarzaniem całkowym, to znaczy, że wyjście obiektu jest określone przez całkę sygnału wejściowego. Czwarty rodzaj to obiekty opóźniające, których wyjście jest powtórzeniem sygnału wejściowego po czasie opóźnienia.
Wymienione powyżej cztery rodzaje obiektów mają charakter idealny. W rzeczywistości zatem wszystkie wspomniane obiekty należy rozpatrywać również jako rzeczywiste. Wyraża się to poprzez wprowadzenie inercyjnego charakteru obiektów. Z tego powodu można uznać, że reprezentatywnym zestawem charakterystyk dynamicznych jest zestaw 10 typowych obiektów (idealnych i rzeczywistych). Są to:
Obiekty proporcjonalne:
wzmacniający idealny
wzmacniający rzeczywisty (inercyjny I rzędu)
inercyjny II rzędu
inercyjny wyższych rzędów
Obiekty oscylacyjne
Obiekty różniczkujące:
różniczkujący idealny
różniczkujący rzeczywisty (różniczkujący z inercją)
Obiekty całkujące:
całkujący idealny
całkujący rzeczywisty (całkujący z inercją)
Obiekty opóźniające
Przedstawimy opis poszczególnych zawierający następujące elementy:
- Równanie dynamiki
- Transmitancję operatorową
- Charakterystykę skokową
- Charakterystykę amplitudowo-fazową
5. Przykład
Uwaga: W celu uproszczenia opisu wzorów i rysunków na kolejnych slajdach wykorzystano numeracje poszczególnych elementów opisu bez powtarzania każdorazowo opisu słownego.
