Sw3.6-m2-1.2-Slajd12
Systemy wbudowane(11)
Obiekt całkujący rzeczywisty jest często spotykany w praktyce. Oprócz wspomnianych już wcześniej obiektów (kondensator, zbiornik) jako obiekty całkujące można uznać silniki elektryczne i pompy mediów. Nie trudno zauważyć, że bardzo wiele obiektów realizujących procesy sumowania (całkowania) posiada charakterystyki zbliżone do charakterystyk obiektów całkujących.
Obiekt całkujący rzeczywisty można traktować jako łańcuchowe (szeregowe) połączenie idealnego obiektu całkującego i obiektu inercyjnego I rzędu. W połączeniu łańcuchowym wyjście jednego obiektu (np.. idealnego całkującego) stanowi wejścia kolejnego (np.. inercyjnego I rzędu). Zgodnie z regułami przekształceń schematów blokowych wypadkowa transmitancja takiego połączenia jest iloczynem transmitancji poszczególnych bloków (zasady przekształceń schematów blokowych znajdują się w podręcznikach z teorii sterowania).
Charakterystyka skokowa potwierdza, że poza początkową fazą, przebieg odpowiedzi na skok jednostkowy jest liniowo narastający. W początkowej części przebiegu występuje charakterystyczna inercja określona wartością stałej czasowej inercji.
Charakterystyka amplitudowo-fazowa przebiega w trzeciej ćwiartce płaszczyzny Gaussa zachowując charakter podobny do idealnego członu.
W praktyce można również spotkać obiekty całkujące wyższych rzędów np.. n-tego rzędu. Wówczas we wzorze na transmitancję pojawia się w mianowniku zmienna operatorowa s w potędze n-tej.
