Sw3.6-m7-1.2-Slajd18
Schemat drabinkowy (LD) Przykład programu
Na rysunku przedstawiono prosty system sterowania silnika.
Do wejścia X0 sterownika dołączony jest przełącznik, który służy do załączania i wyłączania silnika. Wyłącznik krańcowy został dołączony do wejścia X1. Jego zadanie nie zostało dokładnie zdefiniowane. Może to być np. ogranicznik maksymalnych obrotów, może to być wyłącznik krańcowy urządzenia napędzanego przez silnik. Zadziałanie wyłącznika krańcowego ma wyłączyć silnik. Wejścia sterownika sterowane są prądem. Przepływ prądu załączenie wejścia, np. X0 = 1. Brak przepływu prądu oznacza wejście wyłączone, np. X0 = 0. Obwody przełączników, czujników zewnętrznych, dołączanych do wejść z reguły zasilane są z wewnętrznego zasilacza sterownika PLC. W sterownikach Mitsubishi wejścia oznaczane są literą X a wyjścia literą Y. Wejścia i wyjścia numerowane są ósemkowo, tzn. sterownik może być wyposażony w grupy wejść X0 – X7, X10 – X17, itd. Silnik dołączony jest do wyjścia Y0. Rozwiązania wyjść sterowników są różne. Mogą to być przekaźniki, tranzystory, triaki. Oznaczeniem wejścia sterownika jest styk. Może to być styk normalnie otwarty (na rys. np. X0) lub normalnie zamknięty (na rys. np. X1). Liczba styków obu typów praktycznie nie jest dla użytkownika ograniczana. Symbolem wyjścia jest przekaźnik, który składa się z cewki (na rys. np. Y0) dołączanej traktowanej jako argument instrukcji wyjściowej. Każde wyjście dowolną liczbą styków obu typów. Styki oznaczone są tak samo jak cewka.
Program w języku LD składają się z pewnych fragmentów, ograniczonych pionowymi liniami (tzw. linie zasilania), zwane szczeblami drabinki. Każdy szczebel drabinki rozpoczyna się stykiem normalnie otwartym lub zamkniętym, a kończy się elementem wyjściowym, np. cewka przekaźnika.
Połączenia styków tworzą warunek zadziałania przekaźnika. W rozważanym przypadku jest to iloczyn logiczny (szeregowe połączenie styków). Y0 = X0 AND NOT X1
Spełniony warunek możemy interpretować jako zamknięty obwód zasilający cewkę przekaźnika Y0.
Oprócz układów wyjściowych (przekaźników) sterownik wyposażony jest również w tzw. Markery (przekaźniki pomocnicze). Markery oznaczone są literą M . Mogą być dowolnie używane przez programistę, np. do zapamiętania binarnych wyników pośrednich.
