Sw3.6-m2-1.2-Slajd27
Systemy wbudowane(26)
Innym rozwiązaniem jest wersja przyrostowa lub inaczej zwana prędkościową (***). W tym podejściu poszukuje się w każdym cyklu sterowania wartości ?u(n), czyli zmiany sygnału u(n) w stosunku do poprzedniego cyklu.
Składowa proporcjonalna zależy wprost od przyrostu uchybu regulacji.
Składowa całkująca wyliczana jest bardzo prosto. Pod znakiem sumy znajduje się bowiem jeden składnik - aktualna wartość uchybu regulacji e(n).
W przypadku składowej różniczkującej przyrost ?uD(n) wyznaczony jest przez wartości uchybów w chwili aktualnej n-tej oraz chwilach poprzednich (n-1) i (n-2). Wyrażenie w nawiasie posiada w pewnym sensie charakter uśredniający, chociaż nie jest to wyrażenie opisujące wyznaczanie średniej. W wersji przyrostowej algorytmu część różniczkująca może również powodować duże wahania wartość lecz nie będą one już tak znaczące jak w przypadku algorytmu pozycyjnego.
Przedstawione powyżej zależności na wartość sygnału sterującego stanowią matematyczny zapis algorytmów sterowania w dyskretnych układach regulacji. Algorytmy te zaimplementowane w komputerowych systemach sterujących pozwalają na realizacje sterowania zarówno obiektami dyskretnymi jak i ciągłymi.
Programowa realizacja algorytmów sterowania pozwala na dużą swobodę wyboru zależności opisujących sygnały sterujące oraz parametry sterowania.
Przy doborze wartości parametrów regulacji należy uwzględnić dodatkowo ważny parametr jakim jest czas impulsowania T. Wartość czasu impulsowania winna być tak dobrana, aby z jednej strony zapewnić właściwą reakcję na obiekt (zgodnie z jego dynamiką), a z drugiej strony uwzględnić czas realizacji algorytmu sterowania (czas odczytania i wstępnego przetworzenia danych i wyliczania wartości sygnału sterującego zgodnie z odpowiednia zależnością).
