Sw3.6-m2-1.2-Slajd23
Systemy wbudowane(22)
Dobór nastaw
Istnieje wiele metod doboru nastaw regulatora. Podamy dla przykładu zasady doboru nastaw regulatorów metodą Zieglera-Nicholsa. W tym celu należy wyznaczyć dwa zasadnicze parametry układu regulacji:
– wzmocnienie krytyczne kkr ,
– okres drgań krytycznych tkr .
Parametry te wyznaczamy doświadczalnie, włączając regulator na działanie proporcjonalne P i zwiększając wzmocnienie aż do momentu, gdy układ osiągnie granicę stabilności (tzn. w układzie powstaną drgania o stałej amplitudzie i okresie tkr ). Wartość wzmocnienia, przy której występuje powyższe zjawisko, nazwiemy wzmocnieniem krytycznym kkr .
Doboru nastaw dokonujemy dla wybranego wcześniej typu regulatora według zależności podanych poniżej.
Dla regulatora typu P
kp = 0,5 kkr
Dla regulatora typu PI
kp = 0,45 kkr, Ti = 0,85 tkr
Dla regulatora typu PID
kp = 0,6 kkr, Ti = 0,5 tkr, Td = 0,12 tkr
Dokładniejszego doboru nastaw można dokonać na podstawie znajomości przebiegów uchybu oraz charakterystyk częstotliwościowych (amplitudowo-fazowej i logarytmicznych).
